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机械手设计运动速度的确定


在设计的过程中,当确定运动速度机械手各动作的最大行程确定之后,可根据生产需要的工作拍节分配每个动作的时间,进而确定各动作的运动速度。液压上料机械手要完成整个上料过程,需完成夹紧工件、手臂升降、伸缩、回转,平移等一系列的动作,这些动作都应该在工作拍节规定的时间内完成,具体时间的分配取决于很多因素,根据各种因素反复考虑,对分配的方案进行比较,才能确定。机械手的总动作时间应小于或等于工作拍节,如果两个动作同时进行,要按时间长的计算,分配各动作时间应考虑以下要求:
  1.给定的运动时间应大于电气、液压元件的执行时间;
  2.伸缩运动的速度要大于回转运动的速度,因为回转运动的惯性一般大于伸缩运动的惯性。在满足工作拍节要求的条件下,应尽量选取较底的运动速度。机械手的运动速度与臂力、行程、驱动方式、缓冲方式、定位方式都有很大关系,应根据具体情况加以确定。

  3.在工作拍节短、动作多的情况下,常使几个动作同时进行。为此驱动系统要采取相应的措施,以保证动作的同步。

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